Einige Teile der Kirche sowie der Turm gehen auf das Jahr 1524 zurück. Erweitert wurde sie in den Jahren 1776 bis 1778, da sie zu klein wurde. In den Jahren 1908/09 riss man diese Erweiterung ab und baute die Kirche so um, wie sie auch heute noch steht.
Die Asendorfer Glocken haben eine bewegte Geschichte hinter sich, welche diverse Umgüsse beinhaltet. Die älteste Glocke ist jedoch von 1504 gewesen. Eines der Endprodukte dieser Umgüsse ist die heutige kleine Glocke, welche noch die Inschrift der vorherigen Glocke trägt. Sie ist die Einzige, die im Krieg nicht abgegeben werden musste. Zu ihr wurden dann 1951 bei der Gießerei Weule in Bockenem zwei Glocken mit den Tönen e' und a' gegossen. Diese wurden 2006 durch die heutigen Glocken ausgetauscht und stehen nun neben der Kirche. Das heutige Geläut hat einen feierlichen Charakter, der trotz der nicht allzu großen Lautstärke durchaus hörenswert ist.