Bereits im Jahre 1315 wurde das Kirchlein erwähnt. In der Diözesan-Beschreibung von 1350 taucht die Kirche in Lanzenhaar als Filiale von St. Stephan in Oberhaching auf, jedoch ohne Begräbnisrecht. Die heutige Form der spätgotischen Kirche stammt aus dem 15. und 16. Jahrhundert. Sie ist ein zweiachsiger Saalbau mit eingezogenem, dreiseitig geschlossenem kreuzrippengewölbten Chor, über dem sich ein schlanker Dachreiter mit Spitzhelm erhebt. Bei der Renovierung in den Jahren 1978 bis 1982 wurden zahlreiche Fresken aus unterschiedlichen Epochen freigelegt. So befindet sich über der Tür eine Darstellung der Heiligen Martin und Ulrich aus 16. Jahrhundert sowie an der Flachdecke Darstellungen des Heiligen Ulrich in der Schlacht auf dem Lechfeld, die aus dem 18. Jahrhundert stammen. Der barocke Hochaltar wird in die zweite Hälfte des 17. Jahrhunderts datiert. 

Im schlanken Dachreiter läuten zwei (1981 gegossene) Glocken. Das Duett erklingt im Tonabstand einer kleinen Terz. Die beiden Glocken werden noch von Hand geläutet.