Im Zuge der Stadtgründung um 1250 wurde an  dieser Stelle bereits eine Kirche errichtet. Sie war „Filial“ der Kirche St. Michael in Dilgshausen. Um das Jahr 1300 begann man mit dem Bau der heutigen Kirche als dreischiffige Basilika.
Zunächst entstand das Mittelschiff im Stil der Romanik. Mit dem Aufkommen der Gotik erhielten die ursprünglich romanischen Rundbogen der Mittelschiff-Arkaden einen gotischen Spitzbogenabschluss. Der polygonal abschließende Chor entstand gegen Ende des 15. Jahrhunderts im Stil der reinen Gotik. Charakteristisches Element des gotischen Stils ist das Kreuzrippengewölbe. Dieses System erlaubt, durch Abführen der Kräfte über die Gurten die geschlossenen Wandflächen durch große Fenster aufzulösen, um einen lichtdurchfluteten Raum zu erreichen. Die Kirche wurde „Johannes dem Täufer“ geweiht.

Die drei Glocken der Gießerei Kurtz aus Stuttgart läuten zusammen mit der historischen Glocke 4 in der Melodieline des Idealquartetts.