Die Ulrichskirche steht im Norden von Neckargemünd auf einer Terrasse, die früher auch Kirchhof war, über dem Neckar. Das einschiffige spätgotische Bauwerk wurde im 16. Jahrhundert auf den Fundamenten der Vorgängerkirche aus dem 13. Jahrhundert errichtet. Der Chorturm im Osten ist nicht in der Mittelachse der Kirche angeordnet, sondern ist asymmetrisch nach Norden verschoben. Er besitzt drei spätgotische Maßwerkfenster und ein spitzes Zeltdach. 

Spätgotisch ist auch die kleine Vorhalle südlich des Langhauses mit einem Kreuzrippengewölbe. Das mit einem Walmdach gedeckte Langhaus besitzt ein Spiegelgewölbe.

Im Chorraum findet sich eine Hochwassermarke mit dem Datum "30. Oct. 1824". Stadt und Kirche haben immer auch mit den Gefahren des Wassers gelebt. Daher zeigt das zentrale Buntglasfenster im Chorraum auch "Die Sturmstillung". Namenspatron der Kirche ist St. Ulrich, der Schutzheilige der Fischer und Schiffer.